各个类型减速机相关知识

蜗轮蜗杆减速器的主要特点是具有反向自锁功能。它利用齿轮变速器将电机的旋转数（马达）减少到所需的旋转数，从而获得大扭矩的机构。在用于传递动力和运动的机构中，可能存在较大的减速比，并且输入轴和输出轴不在同一轴或平面上。但总体体积大，传动效率不高，精度不高。

谐波减速器的谐波传动利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和功率。它主要由四个基本部件组成：波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮。它是一种齿轮传动，通过将柔性轴承装配在波发生器上，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，并与刚性齿轮啮合，以传递运动和动力。通常，柔性齿轮的数量比刚性齿轮少2个。作为减速器，它通常以有源波发生器、固定钢轮和柔性轮输出的形式使用。其优点是体积小、精度高、传动比大。单级同轴可获得35~320的高压缩比。体积小，重量轻。结构简单，零件少，安装方便。传输效率高。然而，缺点是柔性车轮的使用寿命有限，不耐冲击，与金属零件相比，其刚度较差。输入速度不能太高。

行星减速器的优点是结构相对紧凑。内齿圈与齿轮箱壳体紧密结合。齿圈中心有一个由外部动力驱动的太阳齿轮。在两个行星齿轮之间，一组三个行星齿轮均匀地组合在支架上；当输入侧动力驱动太阳齿轮时，可驱动行星齿轮沿内环轨道旋转。最后，行星低速旋转运动由输出支架输出。回程间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩可以非常大。但是价格有点贵。它具有重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、运行稳定、噪音低、适应性强等特点。一般情况下，减速比低于10为一次减速，高于10为二次减速，总速比低于100。采用直齿轮和斜齿轮两种类型

齿轮减速器具有传动效率高、体积小、传动扭矩大、能耗低、性能优越的特点。齿轮减速器是在模块组合系统的基础上设计制造的。电机组合、安装形式和结构方案有很多。

摆线针轮减速器是一种基于摆线针齿啮合行星传动原理的传动模型。采用新型摆线针齿啮合传动装置。是一种理想的传动装置。它具有许多优点，用途广泛，可以前后运行。摆线针轮减速器的输入部分和输出部分可分为三部分。输入轴配有一个错位180°的双偏心套筒，偏心套筒配有两个称为旋转臂的滚柱轴承，以形成H机构。两个摆线轮的中心孔是偏心套上转臂轴承的滚道，摆线轮与针齿轮上的一组环形针齿啮合，形成一个齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在小速比的减速器中，针齿装有针齿套）。本实用新型结构紧凑，噪音低，重量轻，体积小，背隙零，传动平稳，输出精度高，传动效率93%以上。