减速器的类型和型号很多，不同的类型有不同的用途。例如，按传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；根据传动级的不同，可分为单级减速器和多级减速器。目前，技术成熟、标准化的减速器主要有圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、RV减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器等。

物流移动机器人对减速器有很高的要求。在选择精密减速器时，应从扭转刚度、起动扭矩、传动精度、传动误差和传动效率等方面进行选择。而可以在物流移动机器人上的使用的减速机有哪些呢？有下面几种类型可以满足要求：

1、谐波减速器

谐波减速器（Harmonic Gear Drive）主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮等基本部件组成；其工作原理是柔性轮通过谐波发生器产生可控的弹性变形，动态谐波通过柔性轮与刚性轮的啮合传递；具有传动比大、外形小、零件少、传动效率高的特点；根据波形发生器的不同，有凸轮式、滚子式和偏心盘式；技术难点主要体现在柔性轮。

2、RV减速器。

RV减速器的使用寿命和加工精度上，它是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的缩写。它是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，具有两级减速和中心盘支撑结构。由于其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、振动小、刚度高、可靠性高，已成为适合机器人应用的减速器。RV减速器制造的核心难点在于各种工艺的密切配合，包括齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等。

3、行星减速器

行星减速器是三个行星齿轮围绕太阳齿轮旋转的减速器；体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行稳定、噪音低；行星齿轮减速器具有功率分流和多齿啮合的特点，已成为应用广泛的工业产品之一451RV减速机和谐波减速机是工业机器人领域最主流的两种精密减速机。RV减速器用于大负载的工业机器人，谐波减速器主要用于小负载的工业机器人。与机器人中常用的谐波传动相比，RV传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，返回误差精度稳定，不会随着使用时间的增加而显著降低运动精度。因此，RV减速器主要用于高精度机器人驱动。