减速机的减速原理主要基于齿轮传动的原理。通过不同大小的齿轮之间的啮合传动，可以实现旋转力矩和速度的变换。

　　我们常用的一些减速机主要有几类：摆线减速机、硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速机、软齿面减速机、三环减速机、起重机减速机、蜗杆减速机、轴装式硬齿面减速机、无级变速机。

　　今天，我们就来说一下行星齿轮减速机。

　　什么是行星齿轮减速机呢？

　　在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“行星减速机”。

　　中心齿轮通常被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。

　　多个围绕太阳轮旋转的齿轮被称为“行星轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。

　　正常工作时，行星轮围绕太阳轮“公转”的运行轨道就是减速机壳体内壁上的环形内齿圈。

　　当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转；同时，由于行星轮又有另外一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动。

　　通常，每台行星减速机都会有多个行星轮，它们会在输入轴和太阳轮旋转驱动力的作用下，同时围绕中心太阳轮旋转，共同承担和传递减速机的输出动力。

　　行星齿轮减速机在机械设备的运控系统中起到的作用主要包括：

　　1）传输电机动力和扭矩；

　　2）传输和匹配动力转速；

　　3）调整应用端机械负载与驱动侧电机之间的惯量匹配。