减速器的存在就是可以降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。

　　减速器能够减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。

　　因此，我们可以看到减速器在不同领域中都有广发应用。

　　今天，我们来说一下减速器。

　　RV减速器，简称旋转矢量（RotaryVector）减速器，包括前级的行星齿轮减速器，与后级的摆线针轮减速器，应用场景主要为工业机器人、数控机床、医疗检测设备、卫星接收系统等。

　　RV减速器通常包含两级减速装置，

　　第一级减速装置为行星齿轮减速器，由输入齿轮和行星轮组成。其运动原理如下。

　　输入齿轮与电机相连，在电机的旋转作用下，输入齿轮随之同步旋转，输入齿轮与电机的转速保持一致；第二，输入齿轮转动带动2-3个行星轮同时转动，由于行星轮的齿数较多、形状较大，因此行星轮的转动速度慢于输入齿轮，实现第一级减速，一级减速比为行星轮与输入齿轮的齿数之比。

　　曲柄轴前后端分别与行星轮和摆线轮相连，在行星轮旋转后，曲柄轴以相同的转速旋转。

　　第二级减速装置为摆线针轮减速器，主要由滚动轴承、摆线轮、针轮组成，其运动原理如下：

　　曲柄轴上含有偏心部，偏心部外嵌滚针轴承，与滚动轴承相连接，在曲柄轴的偏心运动下，摆线轮在滚动轴承的作用下随之运动。

　　某品牌的RV减速器通常采用“2-3个偏心部+摆线轮”的设计，摆线轮间存在一定相位差，2个摆线轮相位差为180度，3个摆线轮相位差为120度，用于抵消运动过程中的径向跳动，提升精度的同时，提高安全系数和抗冲击强度。

　　在外壳内侧仅比摆线轮多一个齿的针轮，以与摆线轮同等的齿距排列。曲柄轴旋转一圈，摆线轮与针轮接触的同时，做一次偏心运动（曲柄运动），在针轮保持固定的结果上，沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向，摆线轮旋转一个齿轮距离，因此摆线轮旋转速度慢于曲柄轴的偏心部，实现第二级减速。