如何解决减速器的振动问题历来是机械行业的难点，也是使用者所关心的问题。减速器振动问题不但会对机器人的最终使用者造成很大的影响，也会对机器的使用寿命产生一定的影响。更重要的是，这制约了机器人在高端装备制造业中“大展拳脚”；由于减速器的振动会传到机械臂的末端，导致机械臂的末端产生抖动，使得机器人的轨迹精度和重复定位精度大为下降。

比如，在复杂曲面和复杂形状的焊接过程中，由于减速器的振动，会造成机器人的运动轨迹不平滑，或者是轨迹不连续性，这就会造成机器人的工作性能降低，影响其稳定，不利于机器人的轨迹优化，给实际应用带来很大的难度。因此，若不能有效地解决减速器的振动问题，将使其难以满足高精度、高速生产的要求。

而且，如果减速器的振动太大，会极大地降低机器人的运动极限，导致机器人的定位时间延长，从而影响其工作效率；同时，由于减速机构的振动，使其在移动时受到额外的冲击，使整个机械系统的寿命大大缩短。

减速机的振动是由什么造成的？

所以，怎样来解决这个让人头疼的减速器振动问题？

我们必须先从理论上来理解减速机为何会产生振动。

就拿谐波减速机来说吧。

根据齿轮的啮合原理，如果啮合有干扰或齿面光洁度不佳，则会造成啮合碰撞力的增加，使减速器振动急剧增加。

从薄壁缸的机制来看，谐波减速器振动的深层原因是：

1、通过理论分析，发现减速器的振动与材料的密度、材料的杨氏模量、泊松比成正比。

2、结构设计对减速器的振动有一定的影响。振动的幅度与齿轮的啮合长度、软轮的壁厚、软轮的半径等因素有关。

3、由于零件的加工精度，减速器的某些重要零件，如凸轮轴形位公差的齿面光洁度，若其形状公差过大，则会引起谐波减速器的偏心，偏心力将作为减速器振动的动力，从而加重振动。

4、减速器的安装，部件的选择不当，不但会造成减速器的不均衡，还会引起新的谐波，从而导致系统的振动增大，并提高系统发生共振的几率。

通过对上述振动原理的分析，普尼柯减速机从齿型和结构设计两个方面进行了 SP齿形与凸型曲线的设计，并对齿轮的最佳啮合长度、软轮的最优壁厚度进行了优化。普尼柯减速器独特的齿轮结构，提高了传动精度，输出扭矩性能提高了30%，刚度也达到了10%。另外，提高齿面的加工精度、齿面的光洁度、减少摩擦力都可以提高减速器的传动舒适性。

在选材方面，普尼柯减速机采用了低密度、高弹性模量的新型合金钢，并对其进行了优化，使其晶粒更加精细，弹性模量和泊松比得到了进一步的改善；以上措施均有效地防止了减速器的振动，以下为改善后的材料晶粒的金相变化，其晶粒度级别已达1~2级。

在零件加工中，对装夹工装及工艺进行改进，使工件在加工过程中的夹具数目和更换加工基准的变化最小化，提高了加工精度；以凸轮轴为例，其凸轮的对称度控制在5微米以内，外形尺寸不超过2微米。

在组装规则上，采用了人工智能技术，实现了对谐波减速器的“智能”组装。以下是流程图：