行星减速机工作原理：

简单来讲就是行星减速机内的一个内齿环紧密结合于齿轮箱壳体上，环齿中心有一个由外部动力所驱动的太阳齿轮，而在太阳齿轮和内齿不过之间有一组由三齿轮等分组合于托盘上的行星齿轮组。

当行星减速机接入驱动电源后，行星减速机开始工作，侧动力驱动太阳齿轮时，太阳齿轮带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，有形之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。

驱动电机使精密行星减速机的太阳轮旋转，太阳轮与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转，同时，由于行星轮又有另外一侧与行星减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动。

         减速机制造中使用斜齿轮的原因：

直齿轮的缺点主要在于它会产生振动。不论是由于设计，制造或变形等方面的原因，在同一时刻沿整个齿面上可能发生渐开线外形的一些变化，这将导致一个有规律的，每齿一次的激励，它常是很强烈的。由此产生的振动既在齿轮上引起大的负载，又引起噪声。还有一个不利点是，在接触时间里有时由两对齿啮合所得到的附加强并不能回以利用，因应力是被循环中单啮合的况所限定的。

斜齿轮减速机中斜齿轮可看成是由一组薄片宜齿齿轮错位放置成的圆柱齿轮，这样每一片的接触是在齿廓的不同部位，从而产生了补偿每个薄片齿轮误差的作用。这个补偿作用由于轮齿的弹性而非常有效，因而得出这样的结果，误差在10mm以内的轮齿能够使误差起平均作用，因而在有负载情况下，能如误差1mm内的轮齿那样平稳，因为在任何瞬间，大约有一半时间将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处。因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上

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