随着工业4.0的兴起，生产车间自动化和无人化已经成为必然。机器人在中国的发展中扮演着举足轻重的角色，这些年来，四大机器人家族一直在赚取巨额的利润。虽然机器人技术已经不再是什么机密，中国制造企业也在逐步成长，但其关键零件仍然被国外生产厂家牢牢控制，中国的机器人工业依然处于被动地位。

机器人的核心部件包括控制器、伺服电机和减速器。三大关键零部件均需进口，国内产品质量与世界一流品牌相比还有较大差距。值得庆幸的是，我国在减速机领域取得了重大突破，有望在今后的国际市场上更进一步，在中国机器人领域占有一席之地。

减速器是动力源和执行器的驱动装置，它把高速度的功率通过输入轴上的小齿轮啮合，然后再进行一系列的减速器，最后输出到输出轴上的大齿轮。通过减小速度和增加扭矩，可以准确地控制机械手的运动。RV减速器一般有两种，一种是安装在基座、臂、肩膀等重载部位。另一种是在小臂、手腕、手指关节等负荷较小的部位安装的谐振减速器。

日本公司长期垄断了减速机。在这些行业中，帝人（又名博纳特斯克）和哈默纳科（Humanico）分别占据了 RV减速器的市场份额。减速机的结构很简单，只有三个零件，其生产工艺和精度都是一个难题。

以谐波减速器为例，它的工艺简单，它包括三个主要部件：谐波发生器、柔轮和钢轮。波发生装置在柔轮上引起一定的弹性，从而带动钢轮旋转。传动比大，体积小，易于控制，传动精度高。

谐波减速器的精确度可达微米级。在设计、材料、加工工艺、装配、轴承、密封、成品检测等各方面，都要求有较高的技术支持。

柔轮的材质为40 Cr合金，如40 CrMoNiA,40 CrA。我国产品与国外产品存在较大的差异，使得柔轮材料仍然依靠进口。在轮子上，多数使用球铁，具有良好的韧性和耐磨性，同时具有良好的加工能力。

在加工过程中，由于精密程度的原因，导致了生产效率的低下。哈默纳科公司是业内的领军企业，一分钟能完成2-3个零件，这还是因为他们的技术比较成熟。我国的公司仍在使用传统的插齿、滚齿、电火花切割等工艺，这些工艺不能大规模生产，且成本较高，制造周期较长。我国的机器人工业还有很长的路要走，我们希望能有更多的好公司出现！